六由度并联机器人位姿控制分析与仿真

利用刚体空间六个自由度运动原理,以Stewart平台为例,介绍了并联机构正反解的基本原理。并针对并联机构更困难的正解问题,利用Matlab设计一个图形加数字坐标仿真程序,可以方便地求得并联机构符合实际客观条件的位置解,并直观地观察各杆件之间的空间关系。