摘要
并联机器人已被广泛应用于高速运动和高精度定位场合,其控制系统设计也需要根据高速或高精度的应用需要进行针对性设计,以更好发挥机器人的性能。本文基于dSPACE的快速原型技术,设计并构建了平面3-RRR并联机器人的控制系统。针对高速运动、精密定位两种使用目的,设计了三种Simulink控制模型,解决了机器人在位置控制模式与力矩控制模式的驱动问题。试验中一方面完成了机器人的轨迹跟踪,另一方面测量了运动学标定前后定位误差分布,验证了该控制系统应用于高速、高精度控制的可行性。
Parallel robots have been widely used as high speed platform and high accuracy positioning platform. The control system should also be designed basing on the needs of high speed or accuracy. Basing on dSPACE rapid prototyping technology, this paper put forward three Simulink models for high speed control and high accuracy control, and makes a demonstration of the whole process of control experiment. On one hand, we demonstrate how to realize high speed trajectory tracking; on the other hand we measured the positioning error before and after kinematic calibration. The experiments prove that this control system is suitable for both high speed and accuracy motion control.
出处
《电子设计工程》
2014年第11期19-22,共4页
Electronic Design Engineering
基金
国家自然科学基金重大研究计划项目(91223201)
广东省自然科学基金团队(S2013030013355)
中央高校基本科研业务费项目(2012ZP0004)
广东省高等学校珠江学者岗位计划(2010)
