发明与专利

本发明公开了一种大水域环境下基于节点簇的分布式传感器自定位系统及定位方法，该定位系统由被定位传感器节点、基站、中继浮标以及地面控制中心组成。定位方法首先基于TOA技术确定簇首并建立簇，而后建立水下传感阵列坐标，结合最小梯度迭代法最终确定被定位传感器节点的局部坐标。本发明公开的定位系统具有可扩充性强、稳定性良好、功耗低、定位精确以及定位刷新率高等优点。