横摆速度反馈控制式4WS车的开发

Practical Application of Four-wheel Steering System with Yaw Rate Feedback Control

横摆速度反馈控制式4WS 由把前轮的转角信号传至后轮的转向传递钢索、将前轮动力转向齿条的运动变换成钢索运动的皮带轮总成及控制后轮转向的传动装置构成。转向初期主要是转角比例项 K_1(V)θ_f,起作用,通造反相转向提高转向响应性,车辆开始转弯后由横摆速度比例项支配,在控制横摆速度的同时使后轮转向。ABS 与主动4WS 组合在一起进行控制,不仅能确保与传统 ABS 同样的稳定性,而且还能缩短制动蹁,并使最小转弯半径成少0.5m。