摘要
研制的六自由度并联机器人载重 7吨 ,三方向平移行程达± 80 0mm ,三个转动姿态角达± 30°。为提高系统的可靠性 ,采用计算机网络控制策略实现其运动系统控制和逻辑控制。逻辑控制功能的设计不仅实现了运动系统的冗余控制 ,提高系统的可靠性 ,还实现了并联机器人的自动操纵及鼓掌诊断和处理 。
Load of the 6 DOF parallel robot is 7 tons, displacement is ±800mm, attitude angle is ±30°. To improve the reliability, computer net control system is introduced to realize its motion system control and logical control. Logical control system realize not only the redundancy control of motion system, but also automatic operation of the robot and failure diagnosis and safety.
出处
《高技术通讯》
EI
CAS
CSCD
2001年第3期88-90,共3页
Chinese High Technology Letters
基金
中国船舶工业总公司"九五"保障项目
