摘要
本文对气动比例 /伺服位置控制系统执行机构的摩擦力进行了测试分析 ,建立了摩擦力数学模型 ,推导了摩擦力观测器 ,仿真及实验表明 。
In this paper,the friction characteristic of pneumatic servo positioning system is studied.The static and kinetic friction of cylinder are tested and analyzed.The mathematical model of friction is presented.The friction observer to cylinder is designed.Simulation and experiment show that the friction observer can reflect the actual friction very well.
出处
《液压气动与密封》
2001年第2期9-12,共4页
Hydraulics Pneumatics & Seals
基金
国家 8 63高技术计划智能机器人主题资助项目 (No .863 5 12 993 4 0 5 )
浙江省科技厅重点项目
