摘要
考察了移动机器人的轨迹跟踪问题 ,针对以前沿袭线性化的思路设计的控制律带来的局部稳定特性 ,基于后退 (backstepping)方法的思想设计了具有全局渐近稳定的跟踪控制器 .该方法将系统分解为低阶子系统来处理 ,利用中间虚拟控制量和部分 L yapunov函数简化了控制器的设计并具有直观的稳定性分析 .
This paper concerns trajectory tracking control of mobile robots. In order to overcome the local stability resulted from linearization design methods, a global asymptotically stable (GAS) controller is designed using backstepping method. This method breaks down nonlinear systems into low dimensional systems and simplifies the controller design using virtual control inputs and partial Lyapunov functions. The stability of the system is easily proven via the Lyapunov function. Abundant simulation results validate the theoretical analysis.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2001年第3期326-331,共6页
Acta Automatica Sinica
基金
国家自然科学基金
上海市自然科学基金资助课题
