摘要
在4足步行机的运动环境中,上下坡是一种基本的典型环境.本文研究了缩放式4足步行机在上下坡环境中运动的一些基本规律,得出了上下坡时4足步行机在不同坡度下的最大步长,最佳机体高度.对4足步行机上下坡时能保持稳定运动的边界环境条件也进行了研究.
In this paper, basic laws by which a pantograph quadruped walking robot moves on a slope are studied. The maxi-mum step length and the optimal body height are derived for different gradients of the slope. Boundary conditions whichguarantee stable motion of the robot on a slope are also studied.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第4期22-26,共5页
Robot
关键词
步行机器人
斜坡运动
机器人
quadruped walking robot
motion on a slope
stability
