摘要
本文研究了6自由度并联机器人机构的显式动力学方程的建立。文中首先导出了构件6维惯性力矢关于主动副速度、加速度的显表达式,引入了仅与机构位形和质量分布有关的一、二阶惯性影响系数,进而应用达朗伯原理方便地建立起6自由度并联机器人的显式动力学方程。最后进行了实例计算。
This paper deals with the formulation of explicit dynamic equation of six-DOF parallel robot. Explic-it expression of six dimensional inertial force vector related to actuate velocities and accelerations is de-rived, the first and second-order inertial influence coefficients are defined.Thus establishes the explicit dy-namic equation of six-DOF parallel robot by using D'Alembert theorem. Finally a numerical example isgiven.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第5期42-45,共4页
Robot
关键词
自由度
机器人
动力学
方程
并联
parallel robot
dynamic equation
influence coefficient
