摘要
本文根据自适应控制理论对四自由度多关节机器人自适应控制系统进行了设计与研究。文中提出的自适应控制方法和控制规律简单易行,显著地缩短了控制计算时间。也可推广到其他的控制系统上使用。
Based on adaptive control theroy, the design and research of an adaptive control system for a 4-DOFmulti-joint robot is discussed. The adaptive control method and the control rule can be applied to othercontrol systems as well.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
1991年第6期40-44,共5页
Robot
关键词
机器人
控制系统
自适应
多关节
robot
control system
Liapunov’s theory of stability,model reference
adaptive control
