摘要
机构的标定是通过对终端位姿的测量来求取机构的结构误差。采用间接测量方法对机构进行标定 ,容易出现测量误差被放大的问题 ,为解决测量噪声的干扰问题 ,提出了一种新的解决方案—矩阵重构法 ,该方法避免了繁杂的大规模寻优计算。仿真计算表明 :通过此方法计算出的机构结构误差能够满足对实际机构标定的精度要求 ;该方法可向空间机构推广 。
Mechanism kinematic calibration is used to calculate the mechanisms structural error by measuring the position and orientation of its end effector. Indirect measurements usually result in magnification of measurement noise. The problem is eliminated with a new method using Jacobean matrix regrouping. The method can be applied to spatial mechanisms to calibrate virtual axis machine tools.
出处
《清华大学学报（自然科学版）》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第8期33-36,共4页
Journal of Tsinghua University(Science and Technology)
基金
国家"九七三"基础研究基金项目 ( G19980 30 6 0 0 )
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 10 )
关键词
间接测量
矩阵重构
标定
虚轴机床
运动学
平面机构
indirect measurement
matrix regrouping
calibration
virtual axis machine tool
