采用滑模变结构控制的轨迹跟踪伺服系统

本文主要阐述采用滑模变结构控制的轨迹跟踪伺服系统的设计方法。在选择调节器参数时,采用了对等效控制信号进行补偿的方法,并在小偏差范围内进行比例控制,较好的解决了“颤振”问题。系统利用功率场效应管 MOSFET 组成 PWM 高频伺服放大器,采用单片机实现了数字化控制。实验结果表明,该系统具有较好的鲁棒性。