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全方位壁面移动机器人的分解运动速度控制

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摘要本文介绍了全方位壁面移动机器人的运动控制问题.文中讨论了爬壁机器人的运动学正问题和运动学逆问题,并在此基础上建立了基于笛卡尔空间坐标的分解运动速度控制,给了了这种控制策略的PID调节器的参数选取以及仿真结果.

作者冯海门广亮王炎

机构地区哈尔滨工业大学

出处《黑龙江自动化技术与应用》 1994年第2期7-10,共4页

关键词分解运动速度控制全方位移动移动机器人

分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]

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黑龙江自动化技术与应用

1994年第2期

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