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机器人电液伺服系统的同步增益校正

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摘要 一、引言一个机器人的电液伺服系统是非线性的多输入多输出系统,几个关键的动力学参数(固有频率和阻尼比等)受负载变化的影响较大。此外,机器人的各关节还要受到干扰力矩的影响。因此,使得机器人的控制具有时变惯性和强烈干扰的特点,致使其动力学控制变得异常复杂和困难。
机构地区 哈尔滨工业大学
出处 《黑龙江自动化技术与应用》 1989年第2期25-28,共4页
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