SINS／GPS组合导航系统在线校正技术研究

由于捷联式惯性导航系统的误差随时间而积累，如何控制系统的累积误差则成为系统运行时的一个关键问题，GPS的建立和SINS／GPS组合技术的发展则为解决该问题提供了一条很好的途径。本文结合GPS和捷联式惯性导航系统的特点，在捷联式惯性导航系统误差的基础上建立了分别以速度，位置和速度－位置联合作为观测变量的开环和闭环校正滤波器的模型，对捷联式惯性导航系统的各种典型运动状态进行了以速度，位置和速度－位置联合分别作为观测变量的开环和闭环在线校正滤波器的仿真，给出了仿真曲线和数据，并对结果进行了分析和比较，得出了结论。