摘要
本文提出一种多个移动机器人在动态环境下进行路径规划的新方法 .基于栅格类的环境表示和障碍地图 ,协调同一工作环境中多移动机器人的运动状态 ,以避免相互之间发生碰撞 .该方法的复杂性较低 ,具有很好的实时性能 .结合机器人足球领域 ,进行了实验 ,验证了这个方法的正确性和有效性 .
The paper proposes a new method of collision avoidance planning for multi-robots in dynamic environment where multiple obstacles are moving around. It realizes the collision avoidance in multi-robot system based on the grid-type environment representation and the obstacle map. The method has a low complexity and good real-time performance. Some experiments in robotic soccer domain prove the effectiveness and correctiveness of the method.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第5期407-410,共4页
Robot
基金
国家 8 6 3计划自动化领域智能机器人主题资助 ( 86 3-5 12 -80 5 )
关键词
移动机器人
动态环境
路径规则
计算机仿真
mobile robot, dynamic environment, path planning, robotic soccer
