摘要
本文讨论了在空间遥操作机器人系统中实现力反馈的基本结构及控制方案 ,并基于虚功原理给出了实现手控器腕关节力反馈的具体算法 .
This paper discusses the control method and basic structure for the force feedback system for space teleopearated robot. A concrete algorithm is proposed based on the virtual word principle, which could be used for implementing the force feedback of wrist joint for master manipulator.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第5期411-415,共5页
Robot
基金
国家 8 6 3计划空间机器人主题项目资助 ( 86 3-2 -4 -1-19)
