摘要
提出了一种用水平导轨上 4个滑块作为原动件的 4自由度并联平台机构 ,该机构的动平台能够实现两个方向的移动以及绕两个方向轴线的转动 ,同时研究了该机构的运动学建模方法 ,给出了运动学正、逆解 ,并阐述了其应用前景。
A normal 4-degree-of-freedom parallel platform manipulator which is actuated by four sliders is presented.The movable platform of the manipulator can translate along two dirctions and rotate around two axes respectively.The kinematics model is formulated,which desribes the inverse kinematics and forward kinematics.
出处
《机械设计与制造工程》
2001年第5期3-5,共3页
Machine Design and Manufacturing Engineering
基金
国家"九五"攻关课题资助项目 ( 96-A2 2 -0 1-0 3)
中国科学院机器人学开放研究实验室资助项目 (RL199811)
