基于SCARA本体的开放式机器人运动学分析与动力学建模

设计一个开放式的机器人系统 ,其中关键技术之一就是对相应的机器人本体的运动学进行分析并建立相应的动力学模型。这里系统地描述了平面关节型SCARA机器人的运动学和动力学模型的建立 ,这对开发开放式机器人系统将有重要的参考价值。