摘要
由于具有对称结构的少自由度并联机器人型综合难度极大，目前国内外尚未有对称结构的五自由度并联机器人。本文提出两种新型的五自由度对称并联机器人机构，可以实现空间的三个转动和两个移动，具有结构简单、转动和移动运动解耦等特点，具有极好的应用前景。
Due to the tremendous difficulties in type synthesis of sy mmetrical minor-mobility mechanism, there existed no symmetrical 5-DOF parallel mechanisms before. We present two novel symmetrical 5-DOF pa rallel mechanisms, which can perform two translations and three rotati ons in space, with simple construction and no coupling between transla tions and rotations, promising many practical applications.
出处
《燕山大学学报》
CAS
2001年第4期283-286,共4页
Journal of Yanshan University
基金
国家自然科学基金资助(项目号:50075074)
