基于旋量理论的开链机器人动能的探讨

定义了空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵，给出了该坐标系下的刚体动能表示式：推导出物体坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵与空间坐标系下的惯性张量和广义惯性矩阵的关系，分析了空间坐标系下的广义惯性矩阵的特点；推导了开链机器人的动能表达方式，从而为建立机器人动力学方程奠定了基础。