摘要
本文对在球面上爬行的六足机器人的运动学进行了分析，建立了数学模型。通过对机构的运动学正逆问题的求解及仿真程序的编制，为六足机器人的结构优化及步态规划等问题提供了一定的理论依据。
In this paper, a model of a six-legged robot moving on a spherical surface is made-In order to optimize this mechanism, the forward and inverse kinematics are solved. Through simulation, the analysis results are demonstrated. All of these tar the foundation for mechanism optimizing and gait programming.
出处
《机电一体化》
2001年第5期25-28,共4页
Mechatronics
基金
国家自然科学基金项目(No.59985006)。
关键词
六足机器人
运动学建模
运动仿真
six-legged robot kinematics model kinematics simulation
