上海Ⅱ号工业机器人电源系统与地线处理

一、前言 上海Ⅱ号工业机器人,于1987年5月研制成功,6月参加了北京首届国际机器人展览会,10月通过了由上海市科委主持的市级科技成果鉴定。机器人的各项性能指标实现了预先设计要求,达到了国际上80年代同类产品的水平。经过实际测定,在机器人抓重12kg全速满负荷的情况下,全机(包括控制箱和机器人本体)共消耗功率不大于1.2kw,电源系统容量的实际设计参数为2.5kw。在地线处理上,采用三相变压器的隔离措施,保证了控制系统的可靠运行。 二、电源系统布局 上海Ⅱ号机器人电源系统如图1所示,主要是由三相交流电源、交流控制电路、三相变压器和PS_1、PS_2。