摘要
主要探讨并联机构的新构型 ,针对现存并联机器人机构的种类、分布特点和技术不足以及应用需求 ,提出一种新型的把空间移动和转动结合起来的 3自由度完全并联机构构型 ,并分析了它的设计思想。该并联机构可广泛应用在工业机器人、飞行模拟器、微动机器人和并联机床等领域。
New architecture of a parallel robotic mechanism is studied in this paper. With respect to the disadvantages, technical deficiencies of current parallel mechanisms and the demands of industrial application, a new architecture of 3-DOF fully-parallel robotic mechanisms is proposed. It can be widely used in the fields of industrial robots, motion simulators, micromanipulators and parallel machine tools.
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2001年第12期1339-1342,共4页
China Mechanical Engineering
基金
国家" 973"高技术研究发展计划资助项目( G19980 30 6 0 7)
中国博士后科学基金资助项目
清华大学 -中大集团博士后科学基金资助项目
关键词
并联机器人
机构自由度
运动特性
构型设计
parallel manipulator degree of freedom of a mechanism kinematic characteristics new mechanism
