基于对象特征模型描述的舱外自由移动机器人地面实验系统预测控制方法

本文基于对象特征建模的思想，在关节角空间和任务空间建立了空间机器人系统的特征模型，提出了一种基于特征模型的舱外自由移动机器人地面实验系统的单步预测控制方法。该方法不需计算机器人动力学方程，不需在线调整控制器参数，具有很强的适应能力，同时设计简单，使用方便，计算量小，适合工程应用。