摘要
本文针对锅炉排管爬壁机器人在现场工作和运行中出现的爬行不可靠现象 ,利用位移传感器建立机器人的姿态传感系统 ,提出模糊辨识的方法将位移信号变换成机器人的姿态角度 ,并由此确定机器人作业与运行的模糊控制策略 ,仿真验证了该方法能够提高作业效果 ,保证运行的安全、可靠 。
To conquer the fallibility during robot running and operating, this paper describes a fuzzy control method for robot running and operation. By utilizing displacement sensors together, with the method of fuzzy identification, the displacement can be converted into the attitude of the robot. Simulation verified reliability, effectivity, and celerity of the method.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2001年第6期545-549,共5页
Robot
基金
国家"8 6 3"高技术计划资助项目 ( 86 3-5 12 -980 4-12 )
