柔性机械臂正动力学并行计算研究

Research in parallel computations for the forward dynamics of flexible manipulators

本文利用虚功率原理来消除约束反力 ,并通过引入Lagrange乘子释放约束 ,得到了空间柔性机械臂正动力学增广形式的动力学方程。由于这种模型中引进了一些冗余计算 ,因此减弱了方程中各计算量之间的依赖性 ,从而提高了模型的内在并行性 ,最后基于这个模型提出了一种空间柔性机械臂正动力学的并行算法。

This paper presents augmented equations for the forward dynamics of flexible manipulators by using the virtual power principle and the vector of Lagrange multipliers. Based on the augmented equations, a parallel computational scheme and a parallel algorithm is proposed.