工业机器人专用高速伺服控制器软件研制

本文采用工业IPC+PMAC运动控制卡的架构模式,设计一款基于Visual C++高级编程语言的工业机器人软件控制系统。运动控制卡负责对每个关节电机进行伺服控制,PC上位机Visual C++程序主要负责处理与用户的信息交互、获取机器人各项运动参数、计算机器人运动轨迹并向下位机发送指令等。用户采用VC++等编程语言,调用现成的运动函数,提高开发人机界面的效率,直接修改和添加软件功能。实践证明所设计的机器人控制系统运行平稳,较好地完成了各项控制功能,具有很好的性能和应用前景。