摘要
文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。
A parallel solution for trajectory planning and joint motion in trajectory control of redundant tetrahedron variable geometry truss (TT-VGT) manipulators based on multiple TMS320F206 DSP chips is proposed. A few skills for program optimization are adopted. Finally, the real-time control for redundant TT-VGT manipulators is carried out.
出处
《电气传动》
北大核心
2002年第2期22-25,共4页
Electric Drive
基金
国家自然科学基金资助项目(59785001)
