机器人用电机及传感器概况(续)

二、机器人用传感器机器人用传感器可分为两大类:(1)把握机器人自身内部状态的内部传感器;(2)适应外界状况变化,用于认识外界环境的外部传感器。内部传感器包括位置检测,速度检测和加速度检测等;外部传感器相当于人类的五官,主要指视觉、听觉和触觉等。本文仅叙述机器人用内部传感器即电机的位置和速度传感器。电机的位置和速度传感器种类很多,可分为模拟式和数字式两大类,模拟式传感器包括自整角机、旋转变压器、测速发电机等;数字式传感器包括光学和磁性编码器、脉冲发生器、霍尔元件等等。