摘要
在未标定手眼关系及摄像机模型的情况下 ,建立了机器人三维视觉跟踪问题非线性视觉映射关系模型 ,并据此设计了基于人工神经网络的视觉跟踪控制器 .仿真结果表明该算法能完全消除稳态跟踪误差 ,具有很强的环境适应性和容错能力 ,算法简单 。
Without explicit external and internal calibration, a nonlinear visual mapping model for 3D robotic visual tracking problem is proposed and a new visual tracking controller based on artificial neural network is designed. Simulation results show that this method can drive the static tracking error to zero quickly and keep good robustness and adaptability at the same time. Additionally, the algorithm is very easy to be implemented with low computational complexity.
出处
《自动化学报》
EI
CSCD
北大核心
2002年第3期371-377,共7页
Acta Automatica Sinica
基金
国家自然科学基金 ( 6 9875 0 1 0 )
上海市高校青年科学基金 ( 98QN1 8)资助
关键词
眼在手上机器人
手眼无标定
三维视觉跟踪
神经网络
手眼协调
智能机器人
Algorithms
Calibration
Computational complexity
Computer simulation
Errors
Mapping
Mathematical models
Neural networks
Robustness (control systems)
Three dimensional
