利用奇次变换矩阵进行运动学正问题分析

Forward Kinematics Analysis by Using Homogeneous Transformation Matrix

利用 4× 4阶奇次变换矩阵进行机器人位姿分析非常方便 ,但是在进行速度、加速度分析时常规的方法却是利用 3× 3阶旋转矩阵和 3× 1阶的位置矢量。探讨了利用奇次变换矩阵进行速度、加速度分析的一般方法 。

It is very convenient to analyze position and orientation of robot using homogeneous transformation matrix,but the routine method of kinematics analysis doesnt use it.This paper discusses this method for kinematics analysis of robot and validates its validity using examples finally.