摘要
主要研究了双足步行机器人的基本步态的建立过程,进行了参数化处理,提出了一种简单可行的步态规划方法,并对数据结果进行了仿真验证。仿真及试验结果表明,该文给出的方法能实现不同步速的连续动态步行。通过标准步态数据的建立,为实时步态规划校正和在线控制补偿算法奠定了基础。
The gait planning problem of a biped walking robot is d iscussed in this paper.A new simple scheme is proposed,which generates Basic Gaits of the legged robot using a specialized process and parametrizes the gait functions.The simulation of walking gait based on the numerical results demonst rates the feasibility and effectiveness of the scheme.
出处
《计算机工程与应用》
CSCD
北大核心
2002年第13期214-216,共3页
Computer Engineering and Applications
基金
清华大学"985"学科规划项目
