摘要
本文研制出遥微操作机器人力反馈控制系统 ,建立了比例缩放条件下系统的二端口网络模型 ,并对控制系统的稳定性进行了分析 ,最后进行了实验研究 .实验结果表明 ,在与物体接触时 ,操作者能够获得持续而稳定的接触力感觉 ,为进一步的微操作实验研究奠定了基础 .
A force feedback control system of tele-micromanipulating robot is developed in this paper. The scaled two-port network model is built and the stability of control system is analyzed. Experiments show that the operator can gain durative and stable contacting force perceiving when the micro-manipulator contacts a object. The research lays the foundation for further micromanipulating experiments.
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2002年第4期346-351,共6页
Robot
基金
国防基础科研项目
