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机器人最佳控制

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摘要 结合动态规划法和速度限制曲线法 ,在末端轨迹指定的情况下 ,对机器人的时间 -能量最佳控制问题进行了求解 ,关节力矩约束可以是位置和速度的函数。该方法具有直观、简洁、物理意义清晰、计算量小的优点。文章给出了具体计算实例。
作者 张永俊
出处 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2002年第7期59-61,共3页 Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique
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参考文献1

  • 1牧野洋 谢存禧 等.《空间机构及机器人机构学》[M].北京:机械工业出版社,1987..

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