机器人最佳控制

结合动态规划法和速度限制曲线法 ,在末端轨迹指定的情况下 ,对机器人的时间 -能量最佳控制问题进行了求解 ,关节力矩约束可以是位置和速度的函数。该方法具有直观、简洁、物理意义清晰、计算量小的优点。文章给出了具体计算实例。