摘要
在船舶动力定位实际的作业过程中,由于海洋环境是缓慢变化的,建立的对象模型总存在一定的不确定性。由于模型的不确定性,常规的控制器不能跟随模型参数变化而自动调整自身的参数。针对上述问题,提出了利用自适应反步控制器对船舶进行控制,由于设计的自适应反步控制器参数较多且不易调整,并利用粒子群算法对控制器参数进行寻优。最后通过计算机仿真所用对方法进行了验证,仿真结果表明该方法有效。
In order to deal with the model uncertainties of Dynamic Positioning （DP） System caused by slowly-varying environmental disturbances, an adaptive backstepping controller is applied to control the vessel. Due to the inaccuracy of the model, and it is not easy to adjust its parameter, so the control gain is tuned using the particle swarm optimization （PSO）. Finally, the method is verified effectively by the computer simulation.
出处
《船舶工程》
北大核心
2014年第4期65-68,共4页
Ship Engineering
基金
国家高技术船舶科研项目(GJCB09001)
国家自然科学基金资助项目(60775060)
关键词
动力定位
自适应
反步法
粒子群
dynamic positioning
self-adaptive
backsteeping
particle swarm optimization
