基于匹配条件的3D几何约束求解

几何约束由元件的位置和方向表示，要求得匹配组件之间的完整约束，并且转换成矩阵，将其中一个元件作为基元件，将另外一个元件作为匹配元件，通过旋转和平移操作使元件满足约束，确定元件的位置和方向。其中，旋转矩阵通过求解一组与方向相关的线性约束方程来计算。应用旋转矩阵TR重新定位匹配组件之后，平移矩阵通过求解一组与位置相关的线性约束方程来计算。