一种基于CAN总线的AUV分布式控制系统

提出了一种基于CAN总线的AUV（自主水下航行器）分布式控制系统。结合CAN总线分布式控制的特点，将AUV控制系统划分为功能独立的控制模块，各个模块通过CAN总线节点组成整个通信网络。并采用阶梯体系结构，由操控台下达任务，中央控制单元集中管理，分散控制。本文详细介绍了该控制系统在AUV自主航行试验中的实现过程。实验中，AUV快速精确的完成了操控台下达的任务，充分说明该控制系统的实用性。