自由摆平衡控制方法研究

设计了一种采用STC89C52单片机为核心的自由摆平面控制系统,该系统由角度传感模块、数据采集及处理模块和电机控制模块三部分组成。当自由摆摆动时,由角度传感器SCA60C获取其摆动偏转角度,再经ADC0809进行模数转换后送入数据采集及处理模块,数据经处理后,向电机控制模块发出控制指令,数据采集及处理模块与电机控制模块采用串口通信进行数据传输,电机控制模块按控制指令实现对平板进行控制。文中介绍了该系统的控制原理和方法,并对系统方案的选择、系统模型的理论分析、计算和相关电路及控制程序设计进行详细的描述,最后对控制系统进行了测试。测试表明,系统控制精度为3.6度。