用于采摘机器人的空间定位方法及试验

The space locating method and experiments for picking robot

针对双目视觉采摘机器人空间定位时两投影线不相交于一点的问题,提出了一种利用两异面直线公垂线中点作为目标点的空间定位方法。同时,为了验证所提出的空间定位方法的可靠性,进行了机器人采摘实验。实验结果表明:在机器人可采摘范围内,该方法的定位精度在5mm之内。当Y值处于300mm左右时,定位偏差最小为0.18mm,偏差模为2.86mm。且随着Y值的增大,误差也基本呈现增大趋势。该方法能够很好地化解机器人空间定位时两投影线不相交于一点的矛盾。