降维算法设计低阶线性Kalman滤波器

基于四元数微分方程,采用四阶龙格-库塔法处理输出数据,建立了递推关系式,并以四元数作为系统的状态矢量,构成一种四维Kalman滤波器。最后,在DM3730 Cortex-A8处理器平台上对算法进行了实现和实验验证。实验结果表明,经过降维处理后的算法,显著降低了算法的实现复杂度和计算量,滤波效果及实时性能均达到了预期的目标,具有较强的实用性。