摘要
以北京某大学研制的BKX-I型并联机床为对象,用矢量法建立了并联机床的位置逆解方程。通过分析影响机床工作空间大小的结构约束条件,基于位置逆解方程推导了并联机床的定姿态工作空间求解过程,提出了一种基于柱坐标搜索法原理的工作空间数值求解方法。在此基础上,在MATLAB软件环境中对BKX-I型并联机床的定姿态工作空间进行了数值仿真与求解,得到了工作空间的三维图谱和定姿态工作空间的体积。仿真结果表明,该方法原理简单、效率高、仿真效果好,为后续深入研究奠定了基础。
We modeled the inverse position solution using vector method,analyzed the structural constraints of workspace and elaborated the theory and method to solve the fixed-pose workspace with cylindrical coordinate searching method,taking the BKX-Ⅰ parallel machine tool as the research object.Then we coded the program in MATLAB to solve the volume as well as simulate the 3D model of the fixed-pose workspace.The simulation result indicated the high efficiency and perfect effect of the numerical method,which laid a foundation for further study.
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2015年第1期1-3,共3页
Machinery Design & Manufacture
基金
国家部委预研项目(870102056)
关键词
并联机床
柱坐标搜索法
定姿态工作空间
数值法
仿真
MATLAB
Parallel Machine Tool
Cylindrical Searching Method
Fixed-Pose Workspace
Numerical Method
Simulation
MATLAB
