浅析工业机器人的坐标转换矩阵算法

本文主要阐述笔者在使用史陶比尔六轴工业机器人进行激光加工的过程中总结出的一种计算方法,该方法基于线性代数理论对机器人的关节坐标和笛卡尔坐标进行相互转换。这种方法易于理解,既不要求机器人编程者掌握高深的数学知识,也不要求编程者购买价格昂贵的机器人模拟软件,可以实现六轴工业机器人位置的笛卡尔坐标与关节坐标的相互转换求解。通过实例验证,用此方法计算出的机器人关节坐标值,和史陶比尔机器人得出的关节坐标值相差在千分之一以内。