装载机角位移系统铲斗自动找平算法研究

Research on automatic bucket leveling algorithm of loader angular displacement system

介绍一种能够实现装载机角位移系统铲斗自动找平功能的算法,可运用在带有电液比例先导控制系统的装载机上。通过采集动臂相对于机架的角度信号和摇臂相对于动臂的角位移信号,车载控制器可实时计算铲斗与地面的夹角,并自动控制铲斗油缸的长度,以达到在自动找平过程中动臂处于任意位置时,均能使铲斗与地面的夹角逼近铲装角度,从而实现铲斗自动找平功能。该算法具有控制对象和控制目的明确、结构简单、成本低、精准实时找平等优点。