基于线性CCD的智能车路径识别方法

本文旨在探讨两轮自平衡智能车精确识别路径的方法,其在采用曝光时间自适应方法提高TSL1401CL线性CCD采样精度的基础上,针对两轮自平衡智能车的行进姿态,由MC9S12XS128单片机根据轮轴与路径的水平夹角控制左电机与右电机;通过左电机与右电机的速度差实现两轮自平衡智能车的直行与转弯,完成路径精确识别。该方法具有解析度与智能化程度高、速度快、实用性强等特点。