一种基于ADAMS的人形机器人快速步态规划方法

摘要：在ADAMS中搭建人形机器人机械模型。以ZMP作为稳定性判据，采用三点式规划方法对机器人进行步态规划，通过ADAMS软件强大的动力学分析功能可以避免复杂的机器人数学模型计算，直接读取关键姿态点时整机质心坐标，通过插值方法与姿态约束条件从而快速获得各关节角轨迹曲线。软件仿真证实此快速步态规划方法有效。