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基于MDH模型的工业机器人标定算法与实验研究 被引量:14

Research on the algorithm and experiment of robot calibration based on MDH model
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摘要 基于机器人MDH模型,针对位置矢量误差建立了机器人模型参数误差辨识模型。利用激光跟踪仪测量机器人末端在基坐标系下一系列位置点,进而采用最小二乘法辨识出机器人模型参数误差。为充分验证辨识算法的准确性,在实验室自主设计的6R工业机器人进行仿真和实验。结果表明,文章的标定算法可以准确地辨识出机器人的模型误差参数,补偿后机器人的绝对定位精度得到明显的改善。
出处 《制造业自动化》 2015年第4期15-17,26,共4页 Manufacturing Automation
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参考文献2

二级参考文献6

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共引文献151

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引证文献14

二级引证文献83

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