摘要
分析了六足仿生蜘蛛机器人的体系结构特点,设计了基于无线PS2手柄控制的六足仿生机器人多路舵机控制结构,采用32路舵机控制板、高扭矩舵机MG995实现了关节运动控制,基于控制板上位机开发运动步态实现了机器人一个步态周期内的直线行走、定点转弯运动。实验验证了设计的有效性。
The architecture of bionic spider robot is analyzed. The multi-servo controller for bionic spider robot with 6 legs based on infrared PS2 handle is designed. The controlling board for 32 servos and the high torque MG995 servo are used to realize the joint movement. The upper computer is used to develop movement gaits as well,which realizes the straight movement and movement of turning around on fixed point. The experiment proves the validity of method.
出处
《广东石油化工学院学报》
2015年第1期56-59,共4页
Journal of Guangdong University of Petrochemical Technology
基金
国家级大学生创新创业训练计划项目(201411656007)
广东省教育教研"十二五"规划项目
广东省自然科学基金项目(S2012010009963)
广东石油化工学院博士启动项目
