IARC第7代任务的机载计算解决方案

An onboard computing solution for the international aerial robotics competition mission 7

根据国际空中机器人大赛的第7代任务以及现场的比赛环境,本文提出了一种单纯依靠机载设备的任务实现方法,完成了该方法的硬件电路设计以及平台搭建、软件算法的设计与调试,并进行了对地面机器人的跟踪实验。该方法硬件平台由STM32微控制器、威盛P910 X86嵌入式工控机、悟空飞控系统以及外围传感器组成。软件在机器人操作系统框架下编写,主要包括定位模块、目标识别与追踪控制模块、高度控制模块、障碍规避模块和驱赶策略模块。