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3-RPC机构的安全工作空间设计 被引量:2

Safety Work Space Design of 3-RPC Mechanism
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摘要 影响并联机器人安全工作空间的因素很多,如:奇异位型、机构结构尺度、静态受力等。以3-RPC并联机器人为研究对象,基于机构位置分析,以雅克比条件数为基准,采用数值迭代法得到机构杆长极限尺度。通过运动仿真验证机构在极限杆长空间内杆件的干涉性和静态受力,从而保证机构工作空间的安全性。最后,采用极坐标搜索法计算了机构的安全工作空间。 Many factors influence parallel robot work space,such as: singular type,structure scale,static force etc. Taking the3-RPC parallel robot as the research object,based on the position analysis,with Jacobin condition number as the reference,get mechanism limit scale by using the iterative method. Through the movement simulation verification mechanism in the limit of rod long space bar interference and static force,so as to ensure the safety of the workspace. Finally,using the polar coordinate searching method to calculate safety workspace.
出处 《机床与液压》 北大核心 2015年第5期103-106,111,共5页 Machine Tool & Hydraulics
基金 "十二五"国家科技支撑计划项目(2013BAD08B00) 山东省自然科学基金资助项目(ZR2012EEL05)
关键词 并联机构 安全工作空间 奇异位型 Parallel mechanism Safety workspace Singular type
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参考文献4

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共引文献26

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